Dojazd do muzeum
Komunikacja publiczna
Dworzec autobusowy znajduje się przy Placu Wolność 4. Jest oddalony o 1 km od zamku.
Stacja kolejowa PKP Szydłowiec (linia kolejowa nr 8: Warszawa – Kraków) zlokalizowana jest w miejscowości Sadek, oddalonej od miasta o 5 km. Zatrzymują się na niej pociągi relacji Radom – Skarżysko-Kamienna. Nie ma regularnej komunikacji publicznej między stacją a miastem.
Samochód
Do muzeum można dojechać samochodem. Parking dla samochodów osobowych znajduje się przy ul. Sowińskiego, w odległości 150 m od wejścia do muzeum.
Rower
Przez Szydłowiec prowadzą dwa wyznakowane rowerowe szlaki turystyczne. Przy zamku przy ul. Sowińskiego rozpoczyna (kończy się) szlak czarny: Szydłowiec – Trębowiec (gmina Mirzec). Ul. Sowińskiego prowadzi także czerwony szlak rowerowy: Puszcza Przysuska – Gniazdków (gmina Chotcza).
Na wyspie zamkowej, między mostem a wejściem na dziedziniec, znajdują się niskie, metalowe stojaki rowerowe.